Проекты

  • Разработка методов идентификации моделей взаимодействия робота с адаптивной податливостью с человеком и окружающей средой.

Целью проекта является оценка воздействия на робота внешних сил и классификация их природы, используя преимущественно прямые и косвенные измерения его конфигурации. Имеющиеся на сегодняшний день подходы оценки внешнего воздействия сильно ограничены в своих возможностях и могут применяться только в случае, если точка приложения внешней силы заранее известна.

Наиболее перспективным подходом (из имеющихся на сегодняшний день) для решения поставленных задач является использование двойных энкодеров. Так же будут рассмотрены и другие методы измерения реальной конфигурации робота на основе измерения линейных и угловых величин, проведён сравнительный анализ их эффективности.

Предлагаемый подход для оценки внешних усилий будет реализован используя модель жёсткости манипулятора и дополнительную информацию (по сравнению с задаваемой на вход контроллера) о состоянии робота (его реальной конфигурации).  Проект охватывает разработку математических моделей, методов идентификации и алгоритмов управления роботом для всевозможных моделей взаимодействия манипулятора с окружающей средой.

Поставленные научные задачи являются актуальными не только для российской робототехники, но и для мировой науки в целом.

  • Разработка программно-аппаратного комплекса с силомоментной обратной связью для автономного роботизированного участка сборки совместно с ООО «АРКОДИМ»

Данный НИОКР нацелен на разработку нового отечественного программно-аппаратного комплекса для автономного роботизированного участка сборки. Отличительной конструктивной особенностью данного комплекса является использование двойных энкодеров в каждом суставе робота. Помимо этого, будет использоваться модель жёсткости, которая совместно с информацией о деформациях в суставах позволяет программно реализовать «силомоментное очувствление» и компенсировать деформации, вызванные податливостью всех компонентов робота. Это позволит использовать робот для задач где точность позиционирования и «силомоментное очувствление» являются критичными. В частности, данный робот будет успешно применяться в сборке твёрдых и хрупких изделий и может работать рядом или совместно с человеком. Данная робототехническая платформа будет превосходить зарубежные аналоги по технических характеристикам, при этом оставаясь доступной для конечных потребителей на российском рынке.

  • «Контроль концентрации метана и углекислого газа в окружающей среде вблизи промышленных объектов и трубопроводов с помощью мультироторных беспилотных летательных аппаратов» совместно с ООО «ЛЕД Микросенсор НТ» г. Санкт-Петербург.

Основным назначением разрабатываемого продукта является мониторинг концентрации метана и углекислого газа в окружающей среде вблизи промышленных объектов и трубопроводов. Для решения данной задачи будут разработаны сенсоры метана и углекислого газа, отличающиеся минимальным размером и весом, высоким быстродействием, супернизким энергопотреблением. Сенсоры будут установлены на мультироторных беспилотных летательных аппаратах. Облет контролируемой территории будет осуществляться или в режиме ручного управления БПЛА или в автоматическом режиме по заданной траектории. Беспилотный летающий аппарат с сенсорами будет передавать непрерывно или по заданной программе сопряженную информацию о концентрациях СО2 и СН4 в привязке к координатам местности.

Оптическая спектроскопия уже давно считается одним из надежных и точных методов контроля параметров окружающей среды. Измерение оптического поглощения позволяет определить концентрацию разных химических веществ с помощью анализа характерных только для них спектров поглощения. Все предлагаемые на рынке сенсоры имеют существенные недостатки, что не позволяет им стать по-настоящему массовым продуктом. На этом фоне использование свето- и фотодиодов средневолнового диапазона открывает совершенно новые возможности в плане быстродействия, компактности и низкого энергопотребления.

В основе предлагаемого решения лежит не имеющая аналогов в мире технология, основанная на использовании полупроводниковых элементов: светодиодов и фотодиодов на базе узкозонных твердых растворов InAs, работающих в спектральном диапазоне 3000-4000 нм.


В центре внимания

Сайт находится в технической разработке