Разработка программно-аппаратного комплекса обеспечения движения по гладкой и пересечённой местности антропоморфных робототехнических комплексов с приводами переменной жёсткости

Соглашение № 14.606.21.0007 от 26.09.2017 г. на период 2017 – 2020 гг. с Министерством образования и науки Российской Федерации в целях реализации Федеральной целевой программы "Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития научно-технологического комплекса России на 2014-2020 годы"

Руководитель проекта: доцент Университета Иннополис - Климчик А.С.

Индустриальный партнер: ПАО «НПО Андроидная Техника»

Средства субсидии: 60 млн. рублей

Внебюджетные средства: 30 млн. рублей

Собственные средства получателя субсидии: 30 млн. рублей

Цели проекта:
  • Разработка универсального модульного кроссоплатформенного программно­аппаратного комплекса обеспечения движения по гладкой и пересеченной местности антропоморфных робототехнических комплексов с приводами переменной жёсткости.

  • Разработка программно-аппаратного комплекса для интерактивной антропоморфной робототехнической платформы и взаимодействия её с человеком.

  • Разработка программного комплекса автономного движения антропоморфной робототехнической платформы по заранее известной и неизвестной динамически изменяющейся пересечённой местности.

Согласно план-графику исполнения обязательств, запланировано 4 этапа научно-исследовательской работы:

1 этап. Выбор направления исследований.

2 этап. Теоретические исследования поставленных перед ПНИ задач. Разработка экспериментального образца программного комплекса системы управления.

3 этап. Экспериментальные исследования поставленных перед ПНИ задач. Обобщение и оценка результатов исследований.

4 этап. Подведение итогов реализации проекта.


Результаты научно-исследовательской работы, полученные на 1 этапе:

За отчетный период выполнен аналитический обзор литературы и патентные исследования в рамках ПНИ, включая российские и зарубежные источники.

Объектами исследований явились существующие модели антропоморфных роботов (АР), способы моделирования механики движения, способы и системы управления механикой движения АР по гладкой и пересеченной местности, а также существующие модели и способы разработки и управления приводами переменной жесткости (ППЖ) и их имплементация на АР.

По результатам обзора и патентных исследований определены направления проведения исследований, а также обоснована эффективность предлагаемых к разработке методов и алгоритмов.

Далее была проведена разработка принципов действия и конструкции для от-работки алгоритмов управления ППЖ, отработки алгоритмов управления устойчивым движением АР с ППЖ и его калибровки, а также для отработки алгоритмов локализации и картографирования.

В результате получены схемы и описание основных компонентов для их дальнейшей разработки и изготовления.

Был проведен анализ, выбор и обоснование методов и средств разработки программной части комплекса.

Указаны преимущества и недостатки выбранных нами инструментов разработки.

Индустриальный партнер провел исследования существующих методов и технических решения для разработки конструкции АР с ППЖ с уточнением требований к конструкции ППЖ коленного и голеностопного модулей.

Полученные результаты показали необходимость усовершенствования узлов антропоморфной платформы AR601 для дальнейшего использования ППЖ.

С целью освещения и популяризации промежуточных результатов ПНИ сотрудники исследовательской группы приняли участие в ряде мероприятий, включая выступления на конференциях.

В центре внимания

Сайт находится в технической разработке